در این هنگام آیت‌الله مدنی در جایگاه خود به طور انفرادی دو رکعت نماز را آغاز کرده بود که منافقی حدودا 20 ساله به نام مجید نیکو از میان جمعیت خود را به شهید مدنی رساند.
مامورین که به وی ظنین شده بودند خواستند جلوی او را بگیرند ولی او اصرار داشت که به آقا نزدیک شود و چون با ممانعت مامورین مواجه گشت بازوی شهید مدنی را گرفت و نماز آقا را قطع کرد در این موقع مردم روی جوان مذکور ریختند و مهاجم شهید مدنی را در آغوش گرفت و هنگامی که مردم می‌خواستند او را از آیت‌الله مدنی جدا سازند ناگهان ضامن نارنجکی را که او در لباسش مخفی کرده بود کشید و نارنجک منفجر شد و بر اثر این انفجار آیت‌الله مدنی و چند نفر از اطرافیان ایشان به شهادت رسیدند.
و این گونه بود که اولین شهید محراب به ملکوت اعلی پیوست و با دیگر شهدای اسلام محشور شد.
امام خمینی در پیامی شیوا به مناسبت شهادت آیت‌الله مدنی تاکید کردند: با شهید نمودن یک تن دیگر از ذریه رسول الله و اولاد روحانی و جسمانی شهید بزرگ امیرالمومنین سند جنایت منحرفان و منافقان به ثبت رسید ...شهید عظیم الشان مرحوم حاج سید اسدالله مدنی رضوان الله علیه همچون جد بزرگوارش در محراب عبادت به دست منافقی شقی به شهادت رسید. اگر با شهادت رسیدن مولای متقیان اسلام محو و نابود شد شهادت امثال فرزند عزیزش شهید مدنی هم آرزوی منافقان را برآورده خواهد کرد.
آخرین موعظه‌های شهید محراب ...
آیت الله مدنی در خطبه اول نماز جمعه مردم را دعوت به تقوی کرد و گفت: انسان گاهی دانسته و یا ندانسته با یک جمله و یک کلمه در قتل هزاران نفر شریک می‌شود، آن طوری که بنی صدر بدبخت با یک کلمه دعوت مردم به استقامت، آن دیوانه ‌ها را دیوانه‌تر کرد و دیدیم که چقدر جنایات مرتکب شدند و می‌شوند. اسلام را پیامبر اکرم (ص) با تواضع و اخلاق حسنه پی گیری کرد که مولای متقیان علی (ع) نیز آن را تعقیب نمود و اگر منافقین زمان جلوی چرخ پیشرفت اسلام سنگ نمی‌انداختند، حالا تمام مردم جهان مسلمان بودند.
ابوجهل نیز پیامبر اکرم (ص) را از من و تو بهتر می‌شناخت چنان که بنی صدر نیز امام و رهبر انقلاب را از من و شما بهتر می‌شناخت ولی نیت و کبر او مانع از اطاعت از امام شد و همان نیتش سبب گردید که پناهنده میتران صهیونیست شود و حالا چطور این جوانان گمراه به هوش نمی‌آیند.
من تعجب می‌کنم کسی که تا دیروز خود را مخالف امپریالیسم قلمداد می‌کرد و خود را مبارز با امپریالیسم نشان می‌داد (منظورم رجوی بدبخت است) امروز خود به عاملین صهیونیسم بین‌المللی پناهنده شده و نیزنگ بازی خود را کاملا با این عملش نشان می‌دهد.
 آقای مدنی دست راست من است
یکی از دوستان نزدیک شهید مدنی نقل می‌کرد همراه آیت‌الله مدنی خدمت امام رسیدیم حاج آقا مدنی همین طور مودب نشسته بودند و بعد من به امام گفتم که حاج آقا مدنی در 24 ساعت 3 ساعت استراحت می‌کند امام فرمودند اگر ما‌ها و آقای مدنی استراحت کنیم چه کسی کار‌ها را انجام می‌دهد؟ آقای مدنی دست راست من است.
یا بنی انت مقتول...
یکی از روحانیونی که در نجف از شاگردان شهید مدنی بود نقل می‌کرد یک روز ایشان سرکلاس درس مطلبی را بدین شرح برای شاگردانش نقل کرد که؛ من در دو موضوع نسبت به خودم شک کردم. یکی این که آیا به من که سید اسدالله می‌گویند واقعا من سید هستم و دیگر این که آیا من شهید می‌شوم یا نه. بعد به حرم امام حسین (ع) رفتم و در آن جا با ناله و زاری از امام خواستم که جواب سوالات را بدهد. بعد از مدتی یک شب امام حسین را در خواب دیدم که بالای سر من آمد و دستی به سر من کشید و این جمله را فرمود: «یا بنی انت مقتول» که جواب دو سوال من در آن بود. ایشان مرا فرزند خود خطاب کرد. یعنی من سید و از نسل پیامبرم و به من بشارت داد که در راه دین کشته می‌شوم.