محمدعلی جعفری و بهزاد دانشگر که نویسندگان این کتاب هستند در سفر پیاده‌روی اربعین با مترجمان انگلیسی و عربی همراه شده‌اند و سراغ نسبت افراد و زائران با امام حسین رفته‌اند و خاطراتشان از زیارت اربعین و نحوه پیوند خوردنشان با اباعبدالله(ع) را پرس‌و‌جو کرده‌اند. در مقدمه کتاب نیز با ‌اشاره به این نکته، آمده است: «هر مسافر قصه‌ای داشت و گاه رازی یا ارادتی. شروع قصه مسافرها با هم متفاوت بود. گاه از ایران بود یا عراق. از شهرهای کوچک و بزرگ. از شرق و غرب عالم. اما پایان همه قصه‌ها به یک‌جا ختم می‌شد. به سرزمینی بر کرانه فرات و یادگاری که از دل بهشت بر این سرزمین باقی مانده؛ به کربلا. به‌تربت سیدالشهدا. و هر قصه روایتی بود از نیرویی که مسافر را برمی‌خیزاند و می‌کشاندش تا کربلا».
به گفته نویسندگان کتاب؛ در تدوین و نگارش مصاحبه‌ها سعی بر این بوده که کمترین دخل و تصرفی در روایت‌ها صورت نگیرد و فقط بازنویسی شود، زبان هر راوی حفظ شده و با لحن خودش روایت شده. شاید همین نکته کتاب را خواندنی‌تر کرده است. خواندن خاطره با زبان جنوب شهر تهرانی و اصفهانی و شیرازی و یزدی، یا با لحن عرب لبنانی و فارسی دست و پا شکسته تایلندی مقیم ایران، این کتاب را خواندنی و جذاب کرده است.
در صفحه 168 کتاب می‌خوانیم: «شیعیان پاکستانی که برای زیارت می‌آیند، جنگ روانی علیه‌شان هست؛ چه زیارت امام رضا علیه‌السلام و چه زیارت حضرت معصومه سلام‌الله علیها، چه زیارت عراق و سوریه. جنگ روانی درازمدتی هست. یک زائر با همه سختی‌های اقتصادی که دارد خودش را می‌رساند به شهر کویته. بعد آنجا هم یک هفته یا دو هفته باید بماند تا سی چهل تا اتوبوس جمع شود. تصور بکنید اگر فقط دو سه تا حسینیه باشد، از آنجا پنج شش هزار نفر بیایند و بمانند چه اوضاعی می‌شود؟! بیرون هم امنیت ندارد. این قدر باید بمانند تا هر پانزده روز یک‌‌بار، اینها را با اسکورت ارتش بیاورند سمت مرز ایران.
مسیر هم خیلی خطرناک است؛ هم از لحاظ امنیتی، هم از لحاظ جاده‌ای. متأسفانه در کل مسیر از کویته تا تفتان، امکانات اولیه هم وجود ندارد که اینها مایحتاج خود را بخرند. یا یک جایی پول بدهند و مشکل خودشان را رفع کنند؛ از جمله غذا و آب‌خوردن. اگر جمعیت زیادی بیاید، در راه چون بیابان هست خیلی سختی پیدا می‌کنند. خیلی وقت‌ها لباسشان نجس می‌شود و نماز هم نمی‌توانند بخوانند. این مشکلات را هم داریم. متأسفانه مشکلاتی که زوار پاکستانی عموما دارند مشکلات مالی هست، امنیتی هم هست. با این مشکلات، این مردم می‌آیند برای زیارت اربعین و این‌ها را نمی‌توانی مقایسه بکنی با هندی‌ها. نمی‌توانی مقایسه بکنی با لبنانی‌ها، با آذری‌ها.»
«پادشاهان پیاده» را انتشارات عهد مانا در 312 صفحه به چاپ رسانده است.